最初是4世纪时在圣彼得的墓上修建了长方形会堂。1452年，尼古拉五世发出重建的命令后，1506年由布拉曼特建成。以后，圣迦罗、拉斐尔、米开朗基罗等相继参加重建，1626年全部完成。
 
    进门口的右边走廊里，有米开郎棋罗25岁时的作品《皮埃塔》。现在只能隔着玻璃欣赏，但是仍然能打动任何人的心。

    前面的第三礼拜堂 Cappella del Sacramento 里有贝尔尼尼的祭坛，只有祈祷的人才能进入，不是信徒禁止入内。正中央右边有圣彼得的青铜像。左侧以及与第2、第3的礼拜堂相对的墙面上有波莱渥罗作的青铜的伊诺欠兹奥8世的纪念碑。

    登上房顶的大圆屋顶的入口在面向教堂外测的正面时的右手边。尽管有电梯，要到屋顶庭园必须要登330级台阶。从屋顶眺望圣·彼得广场的夕阳是最美的。

    中央的大圆屋顶是由米开朗基罗设计的，两重结构，内部很明亮。大圆屋顶下是教皇的祭坛，用贝尔尼尼的青铜盖覆盖着。那扭曲的粗圆柱似的独特形状很吸引人注目。下面的礼拜堂里有圣·彼得的墓。墓前跪着的是由新古典主义雕刻家卡诺巴作的教皇庇奥六世像。里面上面有彩色玻璃作的鸽子，下面装饰着贝尔尼尼作的巨大的《圣彼得的椅子》，里面包着据说是圣彼得使用过的木制的传教座椅。左边的楼梯通往教皇的地下陵墓。另外，面前的左边有珍宝馆的入口，那些豪华的圣器皿显示着梵蒂冈的力量。